Sistem kontrol otomatik Hydraulik

Sinyal berbentuk Minyak pelumas atau Oli, cairan, tekanan Oli 70 bar

Satuan tekanan = Nm^2 = pascal = Pa
Tekanan udara 1 bar = 105 Pa
Pengontrolan Hydrolik
Sistem hydrolik terdiri dari : Bagian tenaga (power pack), bagian sinyal, bagian pemroses sinyal, dan bagian pengendalian sinyal.

Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik, katup pengatur tekanan, dan katup satu arah.

 Cairan Hydrolik
Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.

Adapun fungsi/tugas cairan hydolik pada sistem hydrolik antara lain:
1. Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.
2. Sebagai pelumas untuk bagian -bagian yang bergerak.
3. Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.
4. Sebagai   bantalan   dari   terjadinya  hentakan  tekanan  pada  akhir langkah.
5. Pencegah korosi.
6. Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.
7. Sebagai pengirim signal

Komponen/Elemen utama sistem hydrolik

1.  Pompa Hydrolik
Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistem hydrolik. Sistem hydrolik merupakan siklus yang tertutup, karena fluida oli disirkulasikan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.

Jenis-jenis pompa hydrolik

a.  Pompa Roda Gigi
Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap, akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pompa, selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.

Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.

b.  Pompa Sirip Burung
Pompa terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Bila volume pada ruang pompa membesar, maka akan mengalami penurunan tekanan, oli hydrolik akan terhisap masuk, kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistem hydrolik.

c. Pompa Torak Aksial
Pompa hydrolik akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi, kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.

 

 d. Pompa Torak Radial

Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial, bila rotor berputar secara eksentrik, maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus, sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.

e. Pompa Sekrup

Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage), yang satu mempunyai bentuk cekung, sedangkan lainnya berbentuk cembung, sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.

2. Aktuator Hydrolik
Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik, maupun motor hydrolik.
Silinder Hydrolik bergerak secara translasi
Motor hydrolik bergerak secara rotasi.

Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).
Silinder Hydrolik Penggerak Ganda
Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur)

Aktuator Rotasi
Motor Hydrolik roda gigi
Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.


Prinsip kerja Motor hydrolik : Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi.

Katup Pengatur Tekanan
Katup pembatas tekanan, katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Bila tekanan hydrolik berlebihan, maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.

Macam-macam Katup pembatas tekanan

Pompa Hydrolik dan Jenisnya
a. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent

Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini:

ipe Geretor
Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Inner rotor dan outer rotor berputar searah.

b. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor

16nced Ve mpa Kipas Balanced
Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.
c. Pompa Roda Gigi Balanced Vance

16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston P
Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa.

d. Radial Piston Pump

Pada pompa ini, blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.

e. Axis Piston Pump

16.9 Instalasi Pompa Hydrolik
Kopiling
Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.

 Kopling juga menseimbangkan/ mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.

Contoh-contoh bahan kopling.
Pada umumnya kopling dibuat dari bahan
Karet (Rubber couplings), Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) dan  Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres)
Tangki hydrolik (Reservoir )

Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga.

Konstruksi tangki hydrolik.
Konstruksi Tangki Hydrolik Reservoir dan simbolnya

Simbolnya

Fungsi /tugas tangki hydrolik
1. Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.
2. Tempat pemisahan air, udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.
3. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.
4. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa, penggerak mula, katup-katup akumulator dan lain-lain.


Baffle Plate
Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas, untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.

Filter (Saringan)
Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas, kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.

Sesuai dengan tempat pemasangannya, ada macam-macam filter yaitu :
a. Suction filter, dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.

b. Pressure line filter, dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.

c. Return line filter, dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.
Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.

Gambar Suction Filter

1 Unit Pengatur (Control Element)
Cara-cara pengaturan/pengendalian  sistem hydrolik.

Susunan urutannya dapat di jelaskan sebagai berikut :
1. Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.

2. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.

3. Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.


Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut :
a. Katup Pengarah (Directional Control Valves)
b. Katup Satu Arah (Non Return Valves)
c. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves)
d. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves)
e. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).


2. Viskometer
    Viskometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan.

Gambar Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur.

Share:

Read More

AKSI KONTROL DASAR

  Kontroler otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari keluaran sistem secara keseluruhan (plant) dengan mengacu pada. masukan (nilai yang dikehendaki), menentukan penyimpangan, dan menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengurangi penyimpangan yang akan menjadi nol atau nilai yang kecil. Cara bagaimana kontroler otomatis tersebut menghasilkan sinyal kontrol dinamakan aksi kontrol.



 AKSI KONTROL DASAR


Aksi kontrol dasar yang digunakan dalam kontroler analog industri. Klasifikasi kontroler analog industri.
Klasifikasi kontroler analog industri. Kontroler analog industri dapat diklasifikasikan sesuai dengan aksi pengontrolannya sebagai berikut


1.    Kontroler dua posisi atau “on-off”
2.    Kontroler proporsional
3.    Kontroler integral
4.    Kontroler proporsional ditambah integral
5.    Kontroler proporsional ditambah turunan
6.    Kontroler proporsional ditambah turunan ditambah integral


Sebagian besar kontroler di industri menggunakan listrik atau fluida-tekan seperti minyak atau udara sebagai sumber daya. Kontroler otomatis juga dapat diklasifikasikan sesuai dengan jenis daya yang digunakan dalam operasi, seperti kontroler pneumatik, kontroler hidrolika, atau kontroler elektronik. Jenis apa yang harus digunakan diputuskan berdasarkan sifat “plant” dan kondisi kerja mencakup beberapa pertimbangan seperti keamanan, biaya, ketersediaan, keandalan, ketelitian, berat, dan ukuran.


Kontroler otomatis, aktuator, dan sensor (elemen pengukur).

Gambar 1 adalah diagram blok dari sistem kontrol industri, yang terdiri dari kontroler otomatis, aktuator, “plantt, dan sensor (elemen pengukur). Kontroler mendeteksi sinyal kesalahan aktuasi, yang biasanya mempunyai tingkat daya sangat rendah, dan memperkuatnya menjadi tingkat yang tingginya mencukupi. (Jadi kontroler otomatis terdiri dari detektor kesalahan dan penguat atau amplifier. Seringkali rangkaian umpan balik yang sesuai, bersama dengan penguat, digunakan untuk mengubah sinyal kesalahan aktuasi dengan memperkuat dan kadang-kadang dengan diferensiasi dan atau integrasi untuk menghasilkan sinyal control yang lebih baik). Aktuator adalah alat yang menghasilkan masukan ke “plant” sesuai dengan sinyal kontrol sedemikian sehingga sinyal umpan balik akan berkaitan dengan sinyal masukan acuan. Keluaran dari kontroler otomatis dimasukkan ke aktuator, seperti misalnya motor atau katup pneumatic, motor hidrolika, atau motor listrik.
Sensor atau elemen pengukur adalah alat yang mmgubah variabel keluaran menjadi variable yang sesuai, seperti perpindahan, tekanan, atau tegangan, yang dapat digunakan untuk membandingkan keluaran dengan sinyal masukan acuan. Elemen ini berada pada jalur umpan balik dari sistem loop tertutup. Titik “set” dari kontroler harus diubah kemasukan acuan dengan unit yang sama dengan sinyal umpan balik dari sensor atau elemen pengukur.

 

Kontroler beroperasi otomatis. Kebanyakan kontroler otomatis industri, dipisahkan unit-unit sebagai elemen pengukur dan actuator. Dalam kasus yang sangat sederhana seperti kontroler beroperasi otomatis elemen-elemennya disusun dalam satu unit. Kontroler beroperasi menggunakan daya dari elemen pengukur dan sangat sederhana serta murah. Suatu contoh kontroler beroperasi otomatis dituniukan pada Gambar 3.2. Titik ditentukan dengan mengatur gaya pegas. Tegangan kontrol diukur dengan suatu diafragma. Sinyal pembangkit kesalahan adalah gaya yang beraksi pada diafragma. Posisi diapragma ini ditentukan oleh pembuka katup.

Operasi dari kontrol beroperasi otomatis adalah sebagai berikut : Anggap tegangan keluaran lebih rendah dari tegangan acuan, seperti ditentukan oleh titik set. Selanjutnya gaya pegas ke bawah lebih rendah dari gaya tekan ke atas, menyebabkan gerak ke bawah pada diapragma. Hal ini meningkatkan laju aliran dan tekanan keluaran. Apabila gaya tekan ke atas sama dengan gaya pegas ke bawah maka katup tetap dan laju aliran tetap. Sebaliknya apabila tekanan keluaran lebih besar dari tekanan acuan, katup membuka kecil dan menurunkan laju aliran yang melalui katup pembuka. Suatu kontroler beroperasi sendiri lebih banyak digunakan untuk kontrol tekanan air maupun gas.
Aksi kontrol. Berikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri: aksi kontrol dua posisi atau on-off, proporsional integral, proporsional ditambah integral, proporsional ditambah turunan dan proporsional ditambah integral ditambah turunan. Keenam aksi kontrol ini akan dibicarakan pada bab ini. Perhatikan bahwa pengetahuan karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling cocok untuk penggunaannya.
Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol 2 posisi atau on-off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalan sistem kontrol industri maupun domestik.
Ambil sinyal keluaran dari kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga

 

 

 Gambar 3.3(a) Diagram blok kontroler on-off; (b) dagram blok kontroler on-off dengan jurang diferensial

dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2, biasanya nol atau –U1. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasika dengan selenoida. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang-kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.
Gambar 3.3(a) dan (b) menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. Daerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. Jurang diferensial ditunjukkan pada Gambar 3.3(b). Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u(t) tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. Dalam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini dimaksudkan untuk mencegah operasi yangberulang-ulang dari meikanisme on-off.
Tinjau sistem kontrol tingkat cairan pada Gambar 3.4(a) dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 3.4(b) digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem koltrol dua posisi ini, laju aliran masuk dapat positif, tetap, atau nol. Seperti pada Gambar 3.5, sinyal keluaran secara terus-menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dari dua kurva eksponensial, satu berhubungan dengan kurva pengisian dan satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.

Gambar 3.5 Kurva tinggi h(t) versus t untuk sistem pada Gambar 3.4(a).
Dari Gambar 3.5, kita ketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. Pegurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.
Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya.
Aksi kontrol proporsional. Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah

Apapun mekanisme sebenarnya dan apapun bentuk gaya operasi kontroler proporsional pada dasarnya suatu penguat dengan penguatan yang dapat disetel. Diagram blok kontroler ini ditunjukkan pada Gambar 3.6.

Aksi kontrol integral. Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga

                          

atau fungsi alih kontroler ini adalah

dengan Kp adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. Kp dan Td keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang-kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Waktu turunan Td adalah watku interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. Gambar 3.9(a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) unit fungsi landai seperti dituniukkan pada Gambar 3.9(b), maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 3.9(c). Seperti dapat dilihat pada Gambar 3.9(c), aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. Namun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat bercampur pada pembangkit (aktuator).
Perhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pemah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.
Aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing-masing kontroler.
Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh

Share:

Read More

Driver Motor DC Untuk Mengatur Arah Putaran dan Kecepatan

Lama sudah saya tidak membuat postingan baru di blog saya ini dan saya rasa saya harus berterima kasih bias memposting artikel berikut ini. Beberapa hari yang lalu saya sedang mengerjakan program untuk alat teman saya yang sedang skripsi mengenai pengaturan kecepatan motor DC digital dengan ATmega 8535 dan tiba-tiba saja saya terpikir untuk membuat postingan mengenai driver motor DC untuk mengatur kecepatan dan arah putaran.

Ok..!! langsung saja ya gan. Rangkaian yang akan saya posting ini sudah saya uji coba dan berhasil. Baiklah, untuk rangkaian driver motor DC nya dapat dilihat pada gambar dibah ini:

Keterangan :                          
D1-D5 = 1N4002
Q1-Q5 = 2N3055
PD0-PD4 dihubungkan ke Pin mikrokontroller.

Untuk PD0 adalah output signal PWM untuk mengatur kecepatan putaran motor DC dan PD1-PD4 dapat diatur seperti table di bawah ini untuk menentukan putar kanan atau kiri:

Table diatas adalah table logika dimana logika 1 memiliki tegangan 5 volt dan 0 memiliki tegangan 0 volt untuk output mikrikontroller. Penggunaan diode D1-D5 pada rangkaian diatas adalah untuk menjamin mikrokontroller yang digunakan tidak rusak apabila tegangan basis-emitter mengganggu kinerja mikrokontroller. Untuk rangkaian diatas saya sudah uji coba dengan tegangan 12 volt bekerja dengan baik. Untuk tegangan supply lebih besar dari 12 volt belum saya coba, tetapi rangkaian driver untuk tegangan 24 volt rangkaiannya adalah seperti gambar dibawah ini:

Keterangan :
Q1-Q5 = 2N3055
Q6-Q10 = TIP31C
D1-D5 = 1N4002

Mungkin untuk saat ini sampai itu saja ya gan, kalau mau belajar beserta programmya silahkan kunjungi postingan saya yang lain berikut ini.

Dan jika ada yang ingin ditanyakan silahkan tanyakan di komentar ya gan. Terima kasih dan ikuti postingan-postingan terbaru saya. Jika ada saran untuk saya posting silahkan juga sarankan di komentar ya gan, sekali lagi terima kasih.

Share:

Read More

contoh program mikrokontroler menggunakan AVR

Membuat code program untuk menggeser nyala LED ke kanan:

$regfile = "m16def.dat"

$crystal = 11059200

Config Portc = Output

Portc = &B1111_1110

Do

Rotate Portc , Right , 1

Waitms 500

Loop

End

Tekan F7 untuk men COMPILE.
Jika tidak ada ERROR tekan F4, lalu pilih ERASE and PROGRAM CHIP

Gambar di atas adalah tampilan program saat di running.
A. Pembahasan program:
$regfile = "m16def.dat"
Menentukan chip AVR yang kita gunakan, saya menggunakan ATMEGA16. Menggunakan chip AVR yang lain harus merubah baris ini dan juga konfigurasi compiler yang dibahas pada point 2.B.
Misal kita menggunakan ATMEGA8 maka kita tulis $regfile = "m8def.dat"
$crystal = 11059200
Nilai yang diisikan disini sesuai crystal/ xtal yang dipakai. Saya menggunakan crystal 11,0592MHz.
Config Portc = Output
PORTC di gunakan sebagai output. Saya menggunakan PORTC sebagai output karena LED-LED di board SMART AVR 16 SYSTEM terhubung ke PORTC
Portc = &B1111_1110
Nilai PORTC di set ke 1111 1110. Ini berarti PORTC.7—PORTC.1 nilainya = 1=high=5volt.
Sedangkan POTC.0 nilainya = 0 = low = 0 volt.
Berarti LED yang terhubung ke PORTC.0 akan menyala. Perlu diketahui LED-LED pada board Smart AVR System dirangkai active low artinya jika di beri Logic Low / teg. 0 volt maka LED akan active/menyala.

Do
Rotate Portc , Right , 1
Waitms 500
Loop
End

Baris-baris program yang berada di antara Do --- Loop merupakan baris –baris program utama/ main program yang akan di kerjakan terus menerus.
Rotate Portc , Right , 1
Menggeser nilai pada PORTC ke KANAN sebanyak 1kali. Di awal program nilai PORTC di set ke 1111_1110 jika digeser kekanan 1 kali maka nilainya menjai 0111_1111 berarti PORTC.7 =Low= 0 volt sehingga LED yang terhubung ke port ini akan menyala.
Waitms 500
Delay 500ms, selama waktu ini microcontroller tidak melakukan apa2.
Loop
Perintah untuk mengulang program ke baris DO, sehingga program untuk menggeser LED akan dijalankan terus.

Membuat code program untuk membaca tombol
Program ini bertujuan untuk membaca penekanan tombol untuk merubah nyala led.
Pada board Smart AVR System Tombol 1 terhubung ke PIND.2, Tombol 2 terhubung ke PIND.3
Jika tombol 1 ditekan maka nyala LED akan begeser ke kanan.
Jika tombol 2 ditekan maka nyala LED akan bergeser ke ke kiri

$regfile = "m16def.dat"

$crystal = 11059200

Config Portd.2 = Input

Config Portd.3 = Input

Portd.2 = 1

Portd.3 = 1

Config Portc = Output

Portc = &B1111_1110

Do

If Pind.2 = 0 Then Rotate Portc , Right , 1

If Pind.3 = 0 Then Rotate Portc , Left , 1

Waitms 500

Loop

End

Tekan F7 untuk men COMPILE.
Jika tidak ada ERROR tekan F4, lalu pilih ERASE and PROGRAM CHIP
A. Pembahasan program:
Config Portd.2 = Input
Config Portd.3 = Input
PORTD.2 dan PORTD.3 di setting sebagai input
Portd.2 = 1
Portd.3 = 1
Memberi nilai 1/ high pada PORTD.2 dan PORTD.3, karena sebelumnya port-port ini disetting sebagai input maka baris program ini akan mengaktifkan internal pull up. Jika internal pull up tidak diaktfikan maka kondisi port input akan mengambang menyebabkan nilai pembacaan kacau.
If Pind.2 = 0 Then Rotate Portc , Right , 1
Jika PIND.2 = 0 maka PORTC akan di geser ke kanan 1kali. PIND.2 akan bernilai 0 jika tombol 1 ditekan.
If Pind.3 = 0 Then Rotate Portc , Left , 1
Jika PIND.3 = 0 maka PORTC akan di geser ke kiri 1kali. PIND.3 akan bernilai 0 jika tombol 2 ditekan.

Share:

Read More

Instruksi pada AVR

a.Library Standard dan Tambahan

Dalam bahasa C pada Umumnya, dapat anda lihat setiap awal kode program pasti ada kode seperti ini

#include <namafilelibrary.h>

Hal ini maksudnya adalah kode khusus program yang akan digunakan harus memiliki fungsi yang sudah di definisikan sebelumnya. Dan pendefinisian itu sudah dimasukan dalam namafilelibrary.h tersebut.

Dalam AVR Studio juga sudah di sediakan library yang sudah mendifinisikan fungsi fungsi Micrcontroler, yaitu

#include <avr  / io.h>

Dimana didalam library ini juga sudah dikaitkan dengan library-library standard yang  lain yang dibutuhkan oleh Compiler. Sehingga kita tidak perlu lagi memanggil setiap library standard tersebut.

Selain library standard juga terdapat library tambahan, library tambahan merupakan library yang kita buat sendiri. Hal ini bertujuan untuk mempermudah dalam pembagian penulisan dan membuat penulisan kode program menjadi lebih rapi.contoh penulisan library tambahan

#include “namafilelibrarykamu.h”

Maksud dari tanda petik ini menunjukan bahwa file yang dijadikan library berada dalam satu folder dengan file kode program utama.

b.Fungsi “Mostly Used”

Fungsi Mostly Used ialah fungsi yang paling sering digunakan. Dalam pemrograman microcontroler untuk aplikasi robotika, fungsi fungsi yang paling sering digunakan adalah

  if else . Penulisanya :

If (sebab)

{akibat;}

Else

{akibat3;}

Maksud dari fungsi ini ialah jika input memberikan sebab dengan bernilai benar maka akan menghasilkan akibat sebagai data keluaran dan jika sebab bernilai salah maka akibat3 sebagai Output.

  If-else if-else. penulisanya :

if (sebab)

{akibat;}

else if (sebab2)

{akibat2;}

else

{akibat3;}

Maksud dari fungsi ini ialah jika input memberikan kondisi dengan bernilai benar maka akan menghasilkan akibat sebagai data keluaran dan jika kondisi bernilai salah maka akan memeriksa sebab2, jika sebab2 bernilai benar maka akan menghasilkan akibat2 sebagai Output namun jika semua kondisi salah maka akibat3 sebagai Output.

                                                                         

while (1)

Maksud dari fungsi ini ialah pengulangan (loop) tanpa batas. Jadi program akan melakukan perulangan selama Microcontroler masih memiliki daya untuk terus mengeksekusi intruksi program.

while (kondisi) Penulisanya :

 while (kondisi=True)

{Akibat;}

Maksud dari fungsi ini ialah program akan melakukan pengulangan selama kondisi bernilai benar. Dan jika kondisi salah maka program akan keluar dari looping dan mengeksekusi baris selanjutnya.

  Beda PIN,PORT,DDR

 PIN ialah setiap kaki yang ada pada sebuah mikro,sebagai contoh PINA1(dapat ditulis PA1) ialah kaki yang terdapat dalam PORTA dan kaki ke 1.

PORT ialah bagian bagian berupa huruf yang ada pada sebuah mikro sebagai contoh PORTA,PORTB,PORTC,PORTD. Tapi jika kita menyebutkan kaki pada PORTA (contoh : PORTA1 ) ini sama dengan PINA1.

DDR(Data Direct Register) ialah bagian yang menentukan PIN tersebut sebagai masukan(input) atau sebagai keluaran(output).

Keluaran bernilai         1

Masukan bernilai         0

Sebagai contoh jika kita ingin membuat PINA0 sebgai masukan dan PINB1,PINB2 dst sebagai keluaran maka kita dapat menulis

 

• Timer Counter

Timer Counter ialah fasilitas yang terdapat dalam mikrokontroler yang berfungsi sebagai waktu,sehingga kita dapat menggunakan mikro untuk menghitung delay (waktu tunda) atau bahkan membuat jam digital dengan menggunakan mikro ini.

Contoh penggunaan timer sederhana :

c. Pembuatan Algoritma

Pembuatan Algoritma Sangatlah penting dalam Robotika, karena anda tidak dapat menulis program dengan baik tanpa algoritma. Algoritma merupakan suatu metode membentuk suatu keadaan/kondisi menjadi suatu blok blok diagram, sehingga dengan blok blok diagram ini alur pemrograman anda akan menjadi jelas, dan penulisan kode program akan menjadi sangat mudah (ref:dx-077). Mengingat sangat pentingnya algoritma dalam pemrograman, maka sebaiknya saya perkenalkan blok-blok diagram tersebut untuk mempermudah pemahaman anda dalam memahami algoritma.

  

   Ponyprog “Program Downloader”

Ponyprog ialah suatu software yang digunakan untuk mendownload program hasil compile oleh Avrstudio kedalam microcontroler.

Cara menggunakan Ponyprog sangatlah mudah. Cukup memilih tipe Microcontroler, Cek Kabel Downloader Terhubung atau tidak, Open *.Hex(Hexadesimal)  atau *.eep(eeprom File) yang merupakan File hasil Compile avr studio. Lalu Klik Write Flash dan masuklah program anda tersebut kedalam Microcontroler.Software Ponyprog merupakan software gratisan yang dapat anda download dari internet.Ponyprog ini digunakan jika kita menggunakan downloader paralel DB25 atau serial DB9.

Share:

Read More

Regulasi Sistem Kendali

Pendahuluan.

Sistem Dibidang Teknik

Mengingat bahwa sistem  dibidang Teknik Penggunaannya dapat membahayakan manusia dan berpotensi menimbulkan dampak negatif terhadap lingkungan. Maka selalu diupayakan agar pembangunan suatu sistem dapat dilaksanakan secara Andal dan Aman.

Untuk dicapainya suatu sistem yang Andal dan Aman,  maka dilakukan penetapan dan penerapan Regulasi Keteknikansehingga pembangunan Instalasi sistem, mulai dari rencana disain dan pengadaan setiap material atau menntukan komponen/Elemen sistem yang akan digunakan harus sesuai dengan Standar dan kaidah-kaidah teknik yang berlaku.

Dan juga Keselamatan dan kesehatan kerja (K3) merupakan bagian penting yang harus dipahami dan diterapkan dalam dunia kerja, utamanya di dunia industri modern.

Jenis – Jenis Sistem

1.     Sistem Elektrik 

          Suatu sistem yang menggunakan sinyal elektrik sebagai sinyal penggerak atau menjadi sinyal pengontrol untuk berbagai keperluan proses produksi dibidang industri atau bidang lain, seperti pada sistem Servomekanis, (Posisi, Kecepatan, percepatan), Sistem Proses ( Aliran, Temperatur, Tekanan, Level)

         

2.     Sistem Pneumatik  Atau Kombinasinya dengan Elektrik

Suatu sistem yang menggunakan udara bertekanan sebagai sinyal penggerak untuk berbagai keperluan proses produksi, seperti melakukan gerakan mekanik antara lain menggeser, mendorong, mengangkat, menekan,  dll

     3. Sistem Hydraulik Atau Kombinasinya dengan Elektrik

          Suatu sistem yang menggunakan Cairan hydraulik untuk berbagai keperluan proses produksi.

         

Regulasi atau Persyaratan/Pedoman

Dalam perencanaan Pembangunan dan Pemeliharaan suatu sistem sangat lah diperlukan Regulasi Keteknikan, dengan tujuan agar  sistem tersebut tetap Andal dan Aman.

             

Tindak Lanjut Regulasi

Suatu keharusan yang akan selalu ditindaklanjuti adalah dilakukannnya kegiatan-kegiatan merevisi aturan-aturan keteknikan dengan tujuan untuk mengikuti perkembangan teknologi yang begitu pesat.

Manfaat Lain Regulasi

Regulasi sistem dapat memenuhi keperluan para ahli dan teknisi dalam melaksanakan tugasnya sebagai desainer, pelaksana, pemilik intalasi sistem dan para inspektor instalasi sistem.

Updating Regulasi

Untuk seluruh Stakcholder disetiap sektor dalam bidang teknik seperti : Sistem Elektrik  (Instalasi Listrik), bidang  Servomekanis, bidang  Proses, bidang Telekomumikasi,  Sistem Pneumatik dan Sistem Hydraulik bahwa Updating Regulasi harus selalu dilakukan agar supaya dapat fasilitator bagi para pakar untuk menyususun peraturan umum, persyaratan dan menjadi katalisator berlangsungnya Updating Regulasi masing-masing sistem mengikuti perkembangan jaman.

Setiap Regulasi sistem menyangkut isi, selain mengandung bidang-bidang yang dapat dijadikan peraturan,  juga mengandung rekomendasi ataupun ketentuan atau persyaratan teknis yag dapat dijadikan pedoman dalam pelaksanaan instalasi suatu sistem .

Maksud dan Tujuan Regulasi Keteknikan

Perlu diuraikan maksud dan tujuan regulasi sistem. seluruh Stakcholder mengetahui persyaratan suatu sistem dengan demikian pengusahaan sistem dalam hal ini instalasi sistem terlaksana dengan baik untuk menjamin keselamatan dan keandalan, kekokohan sistem dalam hal   Keamanan manusia dan Keamanan instalasi sistem dalam hal keamanan komponen  komponen sistem, Keamanan gedung beserta isinya. ( misalnya dari kebakaran, dll.)

Persyaratan keteknikan baik untuk Sistem Elektrik  (Instalasi Listrik), bidang  Servomekanis, bidang  Proses, bidang Telekomumikasi,  Sistem Pneumatik dan Sistem Hydraulik bahwa persyaratan dari setiap sistem  dimaksudkan dalam hal proteksi untuk keselamatan, baik manusia, lingkungan dan harta benda dari bahaya dan kerusakan yang bisa ditimbulkan oleh penggunaan instalasi setiap sistem terlaksanana dengan baik.

Bagian-bagian penting Yang harus diketahui  tentang Regulasi Keteknikan

Bagian       :  Pendahuluan

                   Bagian ini mencakup : Maksud dan tujuan, Ruang lingkup (Persyaratan umum) dan acuan (Peraturan-peraturan pemerintah dengan memperhatikan Standar Internasional, Ketentuan-ketentuan yang terkait misalnya undang-undang nomor berapa.

Bagian      : Persyaratan Dasar

                   Bagian ini mencakup Proteksi  untuk  keselamatan ( protection for safety) yang menjamin Keselamatan manusia dan keamanan komponen-komponen sistem dari bahaya dan kerusakan yang bisa ditimbulkan oleh penggunaan sistem. Perancangan, pemilihan perlengkapan, pemasangan verifikasi awal dan pemeliharaan

Bagian      :  Proteksi Untuk Keselamatan

Bagian ini mencakup jenis-jenis gangguan yang diproteksi yang harus memenuhi aturan-aturan yang harus diterapkan.

Bagian      :  Perancangan Instalasi Sistem

Bagian ini mencakup bahwa rancangan instalasi harus memenuhi ketentuan-ketentuan yang berlaku. Rancangan instalisi sistem harus berdasarkan persyaratan dasar yang sudah ditentukan. Merancang suatu instalasi harus dilakukan penilaian (assessment) dan survai lokasi. Rancangan instalasi ialah berkas gambar rancangan dan uraian teknik yang digunakan sebagai pedoman untuk melaksanakan pembangunan instalasi. Rancangan instalasi harus dibuat dengan jelas dan mudah dibaca dan dipahami oleh para teknisi untuk itu harus diikuti ketentuan dan standar yang berlaku.  Susunan umum bagi perlengkapan dan Kendali, Proteksisirkit harus sedemikian.

Bagian      :  Perlengkapan Instalasi Sistem

Bagian ini mencakup penjelasan perlengkapan sistem harus dirancang sedemikian rupa sehingga dalam kerjanormal tidak membahayakan atau merusak, dipasang secara baik dan harus tahan terhadap kerusakan mekanis, termal dan kikiawi.

Bagian      :  Perlengkapan Komponen Kendali

Bagian ini mencakup pengaturan persayaratan khusus komponen-komponen, pemasangan, sirkit.ruang pelayanan, penandaan untuk semua jenis komponen dan kendali baik tertutup, terbuka pasangan dalam maupun pasangan luar.

Bagian      :   Penghantar dan pemasangannya.

Bagian ini mencakup penjelasan bahwa semua penghantar yang digunakan harus dibuat dari bahan yang memenuhi syarat, sesuai dengan tujuan penggunaannya, serta telah diperiksa dan diuji menurut standar yang dikeluarkan oleh instansi yang berwewenang. Ukuran-ukuran yang harus akurat.

Bagian      : Ketentuan untuk berbagai ruang dan Instalasi Khusus.

Ruang husus adalah ruang dengan sifat dan keadaan tertentu seperti ruang lembab, ruang berdebu, ruang dengan bahaya kebakaran dan ledakan, atau ruang yang memerlukan penaturan lebih khusus untuk instalasinya.

Instalasi khusus adalah instalasi dengan karakteristik tertentu sehingga penyelenggaraannya memerlukan ketentuan tersendiri yang harus menerapkan ketentuan dan persyaratan yang berlaku

Bagian      :  Pengusahaan Instalasi Sistem

Bagian ini mencakup bagaimana mengatur pengusahaan instalasinmeliputi perancangan, pembangunan, pemasangan, pelayanan, pemeliharaan, pemeriksaan dan pengujian sistem dan pengamanannya sesuai dengan ketentuan. Tentang perizinan yang harus memeuhi ketentuan baik izin uasaha, izin orang perancang, pemeriksa atau penguji. Pelaporan setiap pekerjaan

Pengetahuan Dasar Sistem Elektrik Untuk memahami Regulasi Keteknikan.

Dalam suatu sistem tenaga listrik PUIL 2000 Merupakan salah satu sub-sistem dari suatu sistem besar dalam kerangka regulasi keteknikan sektor ketenaga listrikan. Dan adanya Ketentuan Yang Terkait :

Disamping PUIL, harus diperhatikan ketentuan yang terkait dalam Dokumen Berikut :

a. Undang-undang    Nomor    1  tahun  1970  tentang keselamatan kerja, beserta peraturan pelaksanaannya;

b. Undang -  undang   Nomor  15  Tahun  1985   tentang ketenagalistrikan;

c. Undang -  undang   Nomor   23  Tahun 1997 Tentang Pengolahan Lingkungan Hidup;

d. Undang  -  undang Nomor 18 tahun1999 tentang jasa konstruksi.

e. Undang - undang  Nomor  22  tahun  1999  tentang pemerintah daerah;

f. Peraturan pemerintah Nomor 25 tahun 2000 tentang kewenangan Pemerintah dan kewenangan propinsi sebagai daerah otonomi.

g. Peraturan  pemerintah   Nomor 10 tahun 1989 tentang penyediaan dan pemanfaatan Tenaga Listrik;

h. Peraturan  pemerintah  Nomor 51 tahun 1993 tentang analisa mengenai Dampak Lingkungan;

i. Peraturan pemerintah Nomor 25 tahun 1995 tentang usaha penunjang Tenaga Listrik;

j. Peraturan menteri Pertambangan dan Energi Nomor 01.P/40/M.PE/1990 tentang instalasi ketenagalistrikan;

k. Peraturan  menteri  Pertambangan dan Energi Nomor 02.P/0322/M.PE/1995 tentang standarisasi, sertifikasi dan akreditasi dalam lingkungan pertambangan dan Energi

Share:

Read More